桁架機(jī)器人作為一種新型的工業(yè)機(jī)器人，在制造業(yè)中發(fā)揮著重要作用，尤其是在高精度加工領(lǐng)域。在高速精密加工中，由熱誤差引起的加工誤差 ，這極大地影響了加工精度。因此，尋找一種有效的熱誤差控制方法是一個(gè)亟待解決的問(wèn)題。

對(duì)桁架機(jī)器人原型進(jìn)行了長(zhǎng)期實(shí)驗(yàn)。收集各測(cè)溫點(diǎn)的溫度數(shù)據(jù)和末端執(zhí)行器在X、Y、Z方向的熱誤差數(shù)據(jù)，采用新型技術(shù)算法對(duì)測(cè)溫點(diǎn)進(jìn)行劃分。

桁架機(jī)器人主要由立柱、X 向梁、Y 向梁和機(jī)械臂組成。X 方向的雙梁連接到柱上。其中，機(jī)械手可以通過(guò)每根橫梁的滑軌實(shí)現(xiàn)X方向和Y方向的滑動(dòng);同時(shí)，有一個(gè)可移動(dòng)的Y向橫梁，該橫梁可以通過(guò)由電機(jī)、減速器和齒條組成的驅(qū)動(dòng)裝置沿X向軌道滑動(dòng)。

選擇環(huán)境溫度作為唯一的熱源，研究桁架機(jī)器人在高溫環(huán)境下的熱誤差。桁架機(jī)器人的橫梁結(jié)構(gòu)是其主要支撐部件。梁結(jié)構(gòu)的跨度通常較大，并且與許多桁架機(jī)器人組件相連。梁結(jié)構(gòu)產(chǎn)生的熱誤差占桁架機(jī)器人整體熱誤差的大部分。為提高仿真和實(shí)驗(yàn)的效率，對(duì)桁架機(jī)器人的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了簡(jiǎn)化，僅保留了主梁結(jié)構(gòu)作為仿真對(duì)象。利用仿真軟件，結(jié)合桁架機(jī)器人所在空間環(huán)境環(huán)境溫度的變化范圍，分析了環(huán)境溫度從低溫到高溫時(shí)桁架機(jī)器人的溫度變化。